GRIM
GRIM ist unser Roboter aus dem InMoov-Projekt. Er wurde bisher aus 296 Bauteilen aus dem 3D-Drucker und ca. 6,2 km Filament erstellt. Bewegt wird GRIM durch 27 Servo-Motoren, die über 2 Arduinos und einem Tablet-PC gesteuert werden.
Hier berichten wir über unsere Fortschritte, Probleme aber auch über unsere Geheimtipps die wir für Sie haben.
Haben Sie Ideen zu Lösungen unserer Probleme, Fragen, Anregungen oder ein sonstiges Anliegen? Kontaktieren Sie uns gerne! Klicken Sie dazu einfach auf den unten stehenden Link!
Unser Weg zum fertigen GRIM
Die Reihenfolge der Bilder entspricht ungefähr der Reihenfolge in der wir GRIM gebaut haben.
Die einzelnen Teile des ersten Fingers
Dies sind die einzelnen Teile eines Fingers. Man muss diese Teile sehr sorgfältig ausschneiden, wie hier zum Beispiel mit dem Cuttermesser.
Die Hand ohne Fingerkuppen
Nun sind hier alle Teile des Fingers mit dem gedruckten Handstück verbunden. Die einzelnen Finger sind auch schon zusammen geschraubt.
Der Arm mit der Hand
Dies ist der fertig gedruckte Arm mit den schon gezogenen Fäden und Kabeln. Außerdem sind hier auch schon die Servo-Motoren eingebaut.
Der Arm mit dem Oberarm
Der Arm hat mittlerweile auch schon den Oberarm bekommen. Der Arm ist nun auch schon komplett verkabelt und einsatzfähig.
Die noch nicht fertigen Teile der Brust
Hier sind die Teile die für die Brust benötigt werden. Diese Teile sind noch nicht sortiert.
Die einzelnen Teile der Brust
Hier sind die Teile der Vorderseite der Brust. Ähnliche Teile kommen noch auf die Hinterseite der Brust. Zwischen diesen beiden ,,Schichten" kommen noch Stützen und Gewinde, etc.
Die fertige Brust
Hier sind alle Teile die, die schon im vorherigem Bild gezeigt wurden schon verbaut. Hier wird anschließend nur noch die Verkleidung drüber kommen.
Das gedruckte Gesicht
Dies ist die Gesichtsoberfläche ohne Kopfdecke. Die Oberfläche ist noch nicht geschliffen und die Teile des Gesichts die ausgestanzt werden müssen sind noch nicht ausgestanzt.
Der Kopf ohne Ohren
Hier ist der Kopf ohne Ohren, dafür aber schon mit Kopfdecke. Die einzelnen Teile des Gesichtes sind auch schon verschraubt.
Der fertige Kopf
Dies ist der fertige Kopf schon mit den montierten Ohren. Hier fehlt jetzt nur noch die Elektronik.
Der Kopf mit dem Hals
Hier ist der Kopf mit dem schon fertig gedruckten Hals, etc.
Alles ist hier fertig nur die Ohren fehlen wieder, da wir diese für einen Test herausnehmen mussten.
Die Augen
Die fertigen Augen. Sie sind bei uns blau geworden, aber jeder kann sich die Augenfarbe selber aussuchen.
Der montierte Kopf auf dem Oberkörper
Wir haben den Kopf nun auf den Oberkörper montiert und schon befestigt.
Das Becken
Dies ist eine Hinterseite von dem Becken, welches im Anschluss an den Oberkörper montiert wird.
Der fertige Torso
Nun ist hier, wie auf dem Bild zu sehen, der Oberkörper / Torso fertig montiert. Hier kommt ganz zum Schluss noch die Verkleidung des Oberkörpers drüber.
Elektronik und Halterung für das Tablet
Hier wird ein Arduino eingebaut und ein paar andere elektronische Teile. Außerdem sind hier noch vier blaue Abstandshalter eingebaut.
Die Tablet Halterung
Dies ist die Halterung in der am Ende das Tablet montiert werden soll. Für diesen Rahmen wurden die 4 blauen Abstandshalter eingebaut.
Die Hüfte
Dies ist die Hüfte, welche auf den Oberkörper bzw. auf das Becken montiert wird. Sie ist dafür da, das Grim unebenen Boden ausgleichen kann.
Die montierte Hüfte
Dies ist die montierte Hüfte. Die auf den Oberkörper beziehungsweise auf das Becken montiert wird.
Die Teile des Knöchels
Dies sind die Teile des Knöchels. Der Knöchel verbindet den Fuß mit dem Unterschenkel.
Der zusammengebaute Knöchel
Hier sind die Teile aus dem vorherigen Bild zusammengebaut. Die Teile sind noch nicht verschraubt, sondern erst einmal aufeinander gelegt.
Der Fuß
Dies ist der Fuß. Er hat mittlerweile auch schon eine Hacke und Zehen. Bei den Zehen ist es so, dass Grim nur den großen Zeh hat, da dies der einzige relevante Zeh ist den ein Mensch oder ein Roboter braucht.
Das neue Filament
Wir sind nun auf größere Filament Spulen umgestiegen, da bei größeren Teile es sehr mühselig ist während dem Druck die Spule zu wechseln
Der Unterschenkel und das Knie
Dies ist jetzt der Unterschenkel und das Knie von dem 1. Bein. Zusammen mit dem Fuß.
Das fertige Bein
Hier sehen Sie das fertige Bein. Mit Oberschenkel und dem Unterschenkel aus dem vorherigem Bild.
GRIM und sein erstes Bein
Hier können Sie GRIM und sein erstes Bein sehen. GRIM ist wieder auf ein Stativ montiert worden, da er so mehr Stabilität bekommt.
Beide Beine von GRIM
Dies sind beide Beine von GRIM. Sie wurden nun auch an seinen Oberkörper montiert.
GRIM steht auf seinen eigenen Beinen
Nun steht GRIM auf seinen beiden neuen Beinen.