Make him move!
Frei nach einem Zitat von Ray Edgley: ,,Der Tag an dem wir unserem Roboter sagen können, er möge uns ein Bier holen und er losgeht, ein kaltes Bier aus dem Kühlschrank nimmt und es zu uns zurück bringt, wird ein großartiger Tag sein! Einige sagen, dass wird niemals der Fall sein und diese Leute werden das Ziel auch nie erreichen. Als Gemeinschaft aber ist das Ziel erreichbar."
Das Buch ,,21th Century Robot" von Brian D. Johnson beschreibt die Situation sehr passend. Momentan wächst eine neue Generation junger kreativer Köpfe heran, die nie eine Welt ohne Internet kennengelernt haben. Sind wir also einfach einmal gespannt darauf, welche interessanten Dinge Sie auf die Beine stellen werden.
Aber ein Schritt nach dem anderen. Es heißt, wenn ein InMoov-Roboter das Licht der Welt erblickt schreit er nicht, stattdessen bewegt er zuerst seinen Finger. So war es auch bei GRIM-1. Hier möchten wir die Schritte seines Erwachens dokumentieren. Das Ziel ist in der Überschrift der Seite klar definiert. Eines Tages soll GRIM-1 laufen können.
Der Finger bewegt sich
Jeder InMoov-Roboter beginnt zunächst mit dem Finger -Starter.
Hier kommen schon ganz zu Beginn alle wichtigen Komponenten und Abläufe zusammen. Die ersten Teile müssen mit dem 3D-Drucker hergestellt werden, dabei freundet man sich mit seinem neuem Gerät an und lernt die Slicing-Software kennen. Parallel führt man die ersten 3D-Drucker Kalibrierungen durch und sammelt Erfahrungen mit den Filament - Materialien.
Für die erste Bewegung wird ein einzelner Standard-Servo benötigt, der über einen Arduino UNO angesteuert wird. Dieser erhält seine Kommandos von einem angeschlossenen PC, auf dem die Software myRobotLab mit dem InMoov-OS läuft.
Bei uns hat alles geklappt und so bewegte GRIM-1 im Sommer 2017 seinen ersten Finger.
Dem Finger folgt die rechte Hand
Nachdem alle benötigten Teile fertig hergestellt worden sind, müssen diese entgratet, gefeilt, geklebt und montiert werden. Es folgt die Montage von einem Servo im Handgelenk und fünf Servos im Unterarm. Diese bewegen die Finger der Hand über Angelschnüre. Gleichzeitig werden jeweils zwei Adern eines Flachbandkabels in jede Fingerspitze verlegt, damit hier später die Drucksensoren angeschlossen werden können. GRIM-1 soll sich ja nicht nur bewegen können, er soll seine Umwelt ja auch spüren.
Die Steuerung der Hand ist mit sechs Motoren und fünf Sensoren schon recht komplex geworden. Um dem gerecht zu werden, setzt man das InMoov Nervo Board ein. Dabei handelt es sich um eine Platine, die als Shield für einen Arduino MEGA entworfen ist und bei der alle ,,Nervenenden" zusammenlaufen. Die Steuerung erfolgt durch den Arduino Sketch MrlComm, der zu myRobotLab gehört.
In einer Konfigurationsdatei trägt man ein, dass die rechte Seite des Roboters vorhanden ist und an welchen COM-Port der Arduino angeschlossen ist. Jetzt kann man die Software starten und die Hand testen.
Auch in diesem frühen Stadium reagiert das InMoov-OS bereits auf Sprachkommandos und so kann man hier das Ergebnis sehen.